Bertarung di jalanan dan seringkali menghadapi kekerasan bahkan seringkali mengalami kekalahan dalam pertarungan tidak membuat Achmad Dradjat mundur, di taun 1960an kerap kali Achmad Dradjat mengalami banyak tindak kekerasan bahkan di usianya yang masih muda saat 13 tahun perkelahian hampir merenggut nyawanya.

Dari perkelahian perkelahian yang dialaminya, Achmad Dradjat terlatih dan tertempa menghadapi tantangan kerasnya kehidupan. Dari situlah proses penciptaan gerak dan jurus dibentuk dan diuji dari perkelahian. Proses ini disempurnakan melalui suatu penempaan diri, baik secara fisik maupun mental dengan cara yang tersendiri dan mandiri dan didasari gerak reflek yang alamiah.

Semua ini sebenarnya dimiliki semua manusia sebagai fitrah dan bisa dikembangkan secara mandiri, inilah yang mendasari lahirnya sebuah prinsip hidup Tarung Derajat “Jadikanlah Dirimu oleh Diri Sendiri".

Achmad Dradjat juga menularkan kemampuan beladirinya pada rekan-rekan dekat dan masyarakat lain yang membutuhkannya, yang sebagian besar memintanya untuk menjadi “Guru.” Akhirnya, pada tanggal 18 juli 1972 diikrarkan pendirian Perguruan Tarung Derajat yang menjadi tanda utama resminya kelahiran Ilmu Olah Raga Seni Ilmu Pembelaan Diri karya cipta Achmad Dradjat.

Sejak 1990-an, Tarung Derajat telah disempurnakan untuk olahraga. Pada tahun 1998, Tarung Derajat resmi menjadi anggota KONI. Sejak itu, Tarung Derajat memiliki tempat di Pekan Olahraga Nasional. Keluarga Olahraga Tarung Derajat sekarang memiliki suborganisasi di 22 provinsi di Indonesia. Setelah diperkenalkan pada 2011 SEA Games di Palembang, namun Tarung Derajat tidak disertakan pada SEA Games 2013 di Myanmar.

Para petarung memiliki jiwa dan perilaku yang tidak menyombongkan diri. Mereka terkesan seperti orang yang penurut dengan sikapnya yang tunduk demi menghindari keangkuhan. Hal tersebut tergambar dalam semboyan Tarung Derajat: Aku ramah bukan berarti takut. Aku tunduk bukan berarti takluk.

Kini, Tarung Derajat juga digunakan sebagai latihan bela diri dasar TNI Angkatan Darat dan Brigade Mobil Polri.